Ohne den mod zu haben (dies ist keine verkappte Anfrage, sondern die Feststellung einer Tatsache ) kann man hier keine Ursachenforschung betreiben. Was man in der .xml sieht ist extrem komplex. Neben den ganzen configs hast Du auch jede Menge objectChanges verbaut, was Probleme verursachen kann. Dann sieht man bei den wheels
"repr="frontDumperLeftVis" driveNode="frontWheelJointLeft"", während bei den crawlers folgendes steht:
repr="crawlerFrontLeft" driveNode="wheelTracFrontLeft". Das muss aber auf den Trecker bezogen sein und kann nicht differieren.
Gemäß i3d-Mapping verweist frontDumperLeftVis auf den Index node="0>0|0|0|0|0|0", die crawlerFrontLeft" aber auf node="0>0|0|3|2|0. Das kann nicht funktionieren.
Warum bei den crawlers jeweils 2 Einträge für alle vier Anbaupunkte existieren, erschließt sich mir aus der Ferne auch nicht.
Außerdem hast Du bei den Crawlers in den dazugehörigen objectChanges die Bezüge der wheels noch drin.
Bei den speedRotatingParts hast Du Indices direkt eingetragen. Die kann man ohne die i3d natürlich gar nicht aus der Ferne prüfen.
Schau Dir mal an, wie viele unterschiedliche Einträge mit Bezug auf wheels Du in den i3d-Mappings hast. Da ist einiges bei dem ganzen copy and paste durcheinander geraten.